zbus 到底是什么

zbus 是 Zephyr 里的软件总线：一个通道（channel）持有"最后一条消息"，若干个观察者（observer）订阅它。发布方只管往通道里放，谁关心谁自己取，双方不用互相 include。

四类观察者

• listener：在发布者上下文同步回调，必须极短，当 ISR 写。
• async listener：丢到 workqueue 里跑。
• subscriber：自己的线程 + msgq，只收到"通道变了"的通知。
• message subscriber：线程 + FIFO，收到消息副本（依赖 net_buf 池）。

关键约束

通道和观察者是链接段里的全局符号，宏必须写在文件作用域；发布时锁住通道、memcpy 消息、按顺序回调，所以 listener 里不能阻塞。subscriber 只通知不排队，连发两次只会读到最新值——需要不丢消息就用 message subscriber 或 FIFO。

什么时候别用

高速字节流（用 k_pipe / k_msgq）、需要请求-响应配对的场景（用消息队列或协议层自己做 seq）。它适合的是"状态广播"和"事件解耦"。

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