把 wdt_feed() 放进内核定时器里，是很多固件的默认写法。问题是：定时器在中断上下文跑，哪怕所有线程都死锁，它照样按时喂狗，看门狗退化成"只检测 HardFault"。
改成报到 + 监督
每条关键线程在自己的循环里写一个时间戳（atomic_set，ISR 安全、无锁），监督线程按周期检查"谁的年龄超过窗口"，只有全部新鲜才喂狗。
- 报到不能走 zbus：每次心跳都触发一次发布/回调，会把热路径做热，用原子变量就够。
- 监督线程的优先级要低于被监督线程，否则它自己抢 CPU 造成误判。
- “必需模块"要由初始化结果决定：USB 没起来就别把它算进去，否则外设故障会变成复位循环。
窗口怎么定
检查周期取超时时间的 1/16，窗口取周期的 4 倍。这样单次调度抖动不会误复位，而真正的卡死最多晚一个窗口被发现。
日志只在"陈旧集合变化"时打一条，避免刷屏掩盖现场。
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