定时器喂狗只能抓死机;用健康报到 + 监督线程,才能抓到线程卡死。
COBS 分帧、8 字节头、TLV 正文:为什么二进制协议比 JSON 更适合 MCU。
Zephyr 的轻量发布/订阅总线:通道、观察者、VDED,以及什么时候不该用它。